科学と家事とプログラミング (python を中心に)

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カルマンフィルタのデモ (LKF, EKF, UKF)

 

カルマンフィルタは、パラメータを適切に設定しないと、まともな結果が得られない。直感的な理解を目的として、プロセスノイズや初期共分散をGUIで変更できるデモを公開した。デモで遊べばパラメータの意味(効果)を理解しやすいと思う。 

minidemoKalmanFilter · Warehouse (PyPI)  

https://github.com/sken10/minidemoKalmanFilter

フィルタ部分は、 LKF, EKF, UKF の全部合わせて 100 行程度(実行行のみ)に収まりました。 線形の推定対象に対して、LKF, EKF, UKF の結果が数値計算誤差の水準で一致することを確認しています。UKF (Unscented Kalman Filter)は、とても python っぽい実装になっていると思う。

 

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